Как помянуть?

Лучшей молитвой за этого человека станет то, чтобы не повторять его поступка.
Если ради него хотя бы кто-нибудь в сходных условиях не согрешит как он, то ради этой спасенной души Господь облегчит его посмертную участь. (в 1 посл. Петра посмертный позор от людей, который испытывают умершие, имеет положительный для них контекст)

Как помолиться за разбойника распятого слева?

Подождем более сведущего человека. Я не знаю.

И, кстати, чтобы не сложилось превратное мнение: никто из людей не вправе осуждать тех, кто не вынес своего креста.

Поэтому я его ни в коем случае не осуждаю.

Церковь осуждает подобное деяние и лишает совершивших его церковного поминания. Суд же в руках божьих.