как правильно помолиться без иконы

Можно по разному.

Молитва - это обращение человеческого духа к Богу. То есть молитвословие (буквы из книги, которые мы произносим читая) - это только бутылка, в которую мы наливаем свое миро (или "миро").

Мнение первое... ради смирения и послушания читать так, как написано, ничего не изменяя. Например, почти все молитвы произносятся от лица мужчины. Некоторые молитвы совершаются "возле раки, или возле иконы, или в месте сем". Это интересный вопрос, почему все это вполне уместно: всяк молитвенник - "блажен муж", в "место сие" и перед ракою мы входим духом, и Земля слишком маленькая, чтобы считать себя сильно далеким от дальних стран.

Мнение второе.... вносить некоторые изменения, не меняющие смысла. То есть женский род вместо мужского, а "перед ракою или иконою" на "перед тобою".

Мнение третье.... "отдельное", нет ничего стыдного вносить импровизированную часть к канонической (речь идет о домашнем правиле). То есть, молясь "Пресвятая Богородице спаси нас", добавлять свое прошение о мире, здоровье, победами над страстями и тд. Хотя, лично для меня, слово "спаси" и так включает все перечисленное. То есть стремление все "объяснить" Богу - признак младенчества.

По сути, функция канонической молитвы (то есть данной в образец, составленная святыми) - напоминает лекционарии иностранных языков. То есть, учась английскому, мы долго учим "на память" (с максимальным пониманием, а не механично. мне всегда нравилось изучать лексическую ячейку слов и родство слов в разных языках, ведь и русский и английский - родственные языки, было время, когда англы и русы жили рядом в Прибалтике, так что связь как между польским и украинским, но через полторы тысячелетия разных культурных сред). Потом мы учим фразы, заучиваем текст. Однажды начнется наше знание языка, когда мы сможем говорить, писать и думать, но это как повезет. Точно так же и молитва. Молитва - это ангельский язык, о котором говорит Павел (1Кор.13:1), и она совершается всею ипостасью, а не только языком или памятью. Учась этому языку мы берем образцы у тех, кто этот язык "усвоил". Однако любой лепет, пусть и неправильный, уместен, если совершается с детским смирением.

каноническая молитва - это гвоздик, на который мы вешаем свой рисунок. Она - сосуд, в который мы вливаем свое содержимое.
Феофан Затворник, например, молитвенную жизнь человека делит на "правило" (каноническими молитвами) и .... весь день импровизированной молитвы.
Каноническая молитва воспитывает и образовывает человека. Но цель наша научиться молиться, а не правильно прочитать.